arXiv · cs.RO· Giorgia Pazzi; Giorgio Simonini; Michele Pierallini; Paolo Salaris; Giorgio Grioli; Manolo Garabini; Franco Angelini·· 9 天前AI 评分58
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研究提出面向刚性与弹性关节机器人轨迹跟踪的前馈控制负载泛化方法
Payload generalization on feedforward control actions for trajectory tracking in robots with rigid and elastic joints
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该论文提出一种针对负载参数泛化前馈控制动作的方法，且不依赖底层控制器。作者先推导负载泛化所需的最少示例物体数量，再给出仅凭新负载参数即可执行同一轨迹的算法，无需已知机器人动力学模型，也适用于存在弹性关节的情形。方法在仿真和实验中验证，实验使用标准 Franka Emika Panda 以及加装弹性腕的 Franka Emika Panda，覆盖不同机器人与控制器的跟踪任务。
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