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AWLS：面向单步生成式机器人操作策略的优势加权潜空间引导
AWLS: Advantage-Weighted Latent Steering for One-Step Generative Robotic Manipulation Policies
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 AWLS，一种针对冻结的单步生成式机器人操作策略的离线后训练方法，在不更新解码器的情况下学习观测条件化的潜噪声残差修正。该方法以优势加权动作重建目标训练该残差噪声整形器，优势值经分离和尺度归一化后仅作为示教动作的监督权重，避免使用 critic 梯度更新策略并保留单步推理。
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