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CoC-CFG 提出按步引导权重：VLA 推理该多大程度影响动作
How Much Should a VLA Trust Its Reasoning? Step-Level Guidance as a Measured Action-Value Function
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CoC-CFG 在策略上下文与去掉推理片段的同一上下文之间做无分类器引导，每个 Euler 步用一个权重调节推理的影响，w=1 时恢复原策略。作者把权重选择建模为动作价值可精确测量的马尔可夫决策过程，并用小型 critic 拟合这些价值，提出 Q-adaptive guidance。
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