arXiv · cs.RO· Pengying Wu; Mingye Jiang; Yunze Hu; Zhejia Wen; Kangjie Zhou; Zongru Yang; Zhe Peng; Chang Liu·· 10 天前精选AI 评分67
论文 / 摘要阅读
CLOSER：面向具身物体目标导航的证据感知主动视觉验证框架
CLOSER: Evidence-Aware Active Visual Verification for Embodied Object-Goal Navigation
AI 导读 · 根据来源整理
CLOSER提出证据感知的主动验证框架，把物体目标导航中的停止决策当作闭环证据采集，将视觉语言模型验证与主动感知结合。该框架微调开源VLM，把候选目标在各帧的视图标注为目标、非目标或不确定，用基于嵌入的多样性门控挑选互补视图，再由轻量网络融合各视图概率；若融合判断仍不确定，扩散策略仅依据跟踪掩码和深度驱动智能体靠近候选目标，直到判断明确。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org