arXiv · cs.RO· Jiawei Chen; Yinxi Wang; Zihan Yang; Meijun Gao; Yaowei Liu; Shuming Zhang; Zecheng Li; Xiangju Mi; Yuxuan Liu; Runzhong Huang; Tianlin Li; Xun Zhang; Zhengyang Wang; Xu Miao; Tong Yang·· 8 天前精选AI 评分74
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RepresentNav：在自构建表征空间上构建的导航基础模型
See What I Need, Dream What I Want: A Navigation Foundation Model on a Self-Constructed Representation Space
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RepresentNav 是一个建立在自构建表征空间上的导航基础模型，该空间由策略自身目标从视觉基础模型中构建。它用三层 transformer 的 Representation Residuals 聚合多个视觉基础模型全深度特征，并在每次动作前通过潜在思维链预测下一时刻场景表征，以 JEPA 方式与策略端到端训练。
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