arXiv · cs.RO· Jiachi Yang; Zhiyi Xu; Hongquan Zhang; Xin Tan; Zhizhong Zhang; Jingyu Gong; Yuan Xie·· 7 天前AI 评分58
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MAST-VLA：用技能条件专家与轨迹可供性先验做多技能机器人操作
MAST-VLA: Skill-Conditioned Adaptation with Trajectory-Affordance Priors for Multi-Skill Robot Manipulation
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MAST-VLA提出一种面向多技能机器人操作的双重条件框架，在LLM主干中引入技能条件化LoRA-MoE适配器，由技能查询token和路由偏置引导低秩专家分工，并把预测的可供性热图转为动作头的patch级轨迹可供性空间先验。
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