arXiv · cs.RO· Guoqin Tang; Qingxuan Jia; Yichen Tan; Zihang Lv; Ruiquan Wang; Zeyuan Huang; Gang Chen·· 12 天前精选AI 评分70
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OV-PEAR：面向未知工业操作物体的观测验证位姿尺度估计与重建
OV-PEAR: Observation-Verified Pose-Scale Estimation and Reconstruction for Unknown Industrial Manipulation Objects
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OV-PEAR 是一个面向未知工业物体的三维重建与位姿尺度估计框架，通过实例分割生成物体级三维假设、经外观感知视角检索与显式尺度搜索对齐到机器人坐标系，再用多视角 RGB-D 证据反投影验证体素占据。
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