arXiv · cs.RO· Aswin Ramachandran, Jona Schulz, Maurus Derungs, Carlo Angelini, Tobias Meier, Raffaello D'Andrea·· 7 小时前精选AI 评分72
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KlaskTron：面向物理对抗多智能体强化学习的开源平台
KlaskTron: An Open-Source Platform for Physical Adversarial Multi-Agent RL
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 KlaskTron，一个基于桌面游戏 KLASK 的开源低成本（低于 2500 美元）机器人测试台，用于物理对抗多智能体强化学习。平台采用双 CoreXY 龙门架与高扭矩无刷电机，并提供 CAD、BOM、NVIDIA Isaac Lab 数字孪生以及基于学习神经执行器模型的 sim-to-real 基线。作者称该基线实现零样本策略迁移，训练出的智能体表现出涌现的对抗行为，硬件设计、推理软件栈与仿真及 MARL 配置均已公开。
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