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Joint-CI：面向点与物体特征的多机器人分布式不变EKF SLAM融合方法
Consistent Distributed Invariant EKF SLAM with Point and Object Features
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论文提出Joint-CI，一种用于点特征、物体特征及混合点-物体地图的分布式右不变EKF SLAM统一融合方法。该方法在接收机器人的误差坐标中构造其位姿与公共特征的联合估计，保留机器人-特征和特征-特征相关性，再用部分状态协方差交集与本地后验融合。
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