开源ROS 2栈恢复Franka Emika Panda可靠位置接口

论文提出一套开源软件栈，为Franka Emika Panda恢复ROS 2支持，并解决其外部位置控制接口长期不稳定的问题。作者分析认为，观测到的振动和保护性停机源于外部控制环时序与采样抖动，而非机器人本身限制；据此设计了将实时通信与ROS 2控制环解耦的异步硬件接口、面向较慢指令源的速率匹配机制，以及位置域参考生成策略。实验显示该架构能可靠跟踪速度参考，减少官方实现引入的运动伪影，并在两台独立Panda平台上验证了运动规划、柔顺控制、位置控制操作与力反馈遥操作。代码与视频见论文网站。