AnchorHEC：腕部与固定相机的无目标手眼标定框架

AnchorHEC 是一个无需标定靶的手眼标定框架，用 RGB 图像、正运动学（FK）和已知相机内参，在单一流程中同时标定腕部相机与固定相机。方法先用 FK 和共享的 3D 基础模型重建初始化两类相机，再通过 FK 约束的腕部图像 bundle adjustment 降低重建位姿与尺度误差的影响；若该细化失败或内点过少，则放松对可能不准的 FK 位姿和镜头参数的约束，最后用细化后的腕部变换与 FK 三角化度量点来估计固定相机位姿。