arXiv · cs.RO官方发布· Ziyi Jin, Kangjin Yu, Beichen Wang, Can Jiang, Zhongpu Xia, Jie Xu·· 2 小时前AI 评分56
论文 / 摘要阅读
SALAD：基于隐式语义与序列一致回环的VGGT-SLAM尺度锚定方法
Scale Anchoring via Implicit Semantics and Sequence-Consistent Loop Closure for VGGT-Based SLAM
AI 导读 · 根据来源整理
作者将VGGT-SLAM 2.0扩展为固定根尺度锚定与短序列辅助的直接回环连接方法。SALAD在初始子图与每个合格新子图之间选一对图像，联合VGGT推理利用学习到的隐式语义几何线索提供仅尺度锚定，同时保留原有重叠链；回环部分用相邻图像对做一致性检查与平移尺度对齐，每个被接受的候选在已有中心帧节点间贡献一个稳健Sim(3)因子，无需辅助回环子图。在17个序列的对比中，9个TUM序列的平均Sim(3) ATE从基线的0.1018 m降至0.0451 m。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org