Physical Diffusion Policy：用MPM引导3D高斯仿真估计物理参数

论文提出一种物理感知扩散策略，通过将3D高斯泼溅与可微Material Point Method仿真耦合，从视觉演示中恢复物体材质属性，并借助视频引导和粒子级约束完成物理参数估计。估计出的物理条件被接入材质感知的Mixture-of-Experts扩散策略，以在不同物理状态下自适应生成行为；作者还引入物理记忆库，使部署时无需在线仿真优化即可检索物理信息。在多种仿真与真实物体上的实验显示，该方法相比现有扩散策略提升了操作成功率与泛化能力。论文为预印本，共10页。