Aero-VPA：基于非重建JEPA潜变量的少步流匹配边缘飞行控制

Aero-VPA 提出一种轻量 Vision-Predictor-Action 架构，用于边缘硬件上的三维导航：紧凑 RGB-D Vision Transformer 与五头集成预测器在不做像素重建的情况下预测下一潜状态，条件流匹配求解器用两步欧拉生成速度与偏航率块，每次决策共五次串行网络评估，集成离散度驱动不确定性回退。本版首次给出闭环评测，在程序化生成森林的 PX4 四旋翼软件在环仿真中进行。