arXiv · cs.RO· Matteo Cercola; Katie Z Luo; Milan Ganai; John Irvin Alora; Simone Formentin; Marco Pavone·· 10 天前精选AI 评分63
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GPL：为视觉-语言-动作模型引入生成式计划隐变量
Reasoning as a Distribution: Generative Plan Latents for Vision-Language-Action Models
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作者提出生成式计划隐变量（GPL），把VLA的推理状态表示为对计划（如选哪个物体、抓取或路线）的低维条件分布，使计划可采样、可按请求选择、可按部署结果重加权，且无需重新训练VLA。
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