arXiv · cs.RO· Mingyu Sheng; Jianan Fan; Dongnan Liu; Guoyan Zheng; Ron Kikinis; Weidong Cai·· 8 天前AI 评分55
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研究重新审视腹腔镜机器人操作中的状态到视觉策略蒸馏
Revisiting Distribution Matching for State-to-Vision Policy Distillation in Laparoscopic Robotic Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
该研究提出一个面向腹腔镜机器人操作的状态到视觉策略蒸馏框架，以带特权状态观测的状态策略作为教师，让视觉策略从RGB观测和机器人本体感知信息中学习。作者在仿真环境的多项手术操作任务上实验，结果显示通用强化学习方法训练视觉策略较为困难，而所提蒸馏方法在各任务上表现更一致、更稳定。该方法所需专家演示少于模仿学习，性能优于强化学习方法。
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