归一化流增强消息传递用于多机器人协同定位

论文提出一种参数化消息传递算法，用于分布式协同定位，将高斯置信传播用于机器人状态估计、平均场近似用于噪声推断。方法直接优化置信的自然参数，并设计基于归一化流的梯度估计器实现可学习采样，端到端训练按消息传递行为调节归一化流参数，同时扩展到李群空间以处理旋转。