面向差速轮式机器人的融合编码器视觉-惯性RGB-D SLAM系统

针对纯视觉SLAM在特征点暂时缺失和快速运动时易失败的问题，研究提出编码器的生成式测量模型，推导最大后验估计表达式及优化所需雅可比，并据此构建紧耦合视觉-惯性-编码器RGB-D SLAM系统。在自建数据集上测试，实时状态估计的均方根误差约为2-7 cm，源代码与含编码器信息的数据集已公开。