arXiv · cs.RO· Chongkai Gao; Wenlong Huang; Haonan Chen; Lin Shao; Yilun Du; Jiajun Wu; Ruohan Zhang; Li Fei-Fei·· 13 天前精选AI 评分71
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DreamCan：用稀疏视觉规划衔接视频模型与机器人操作策略
Dream What I Can: Sparse Visual Planning for Long-Horizon Robot Manipulation
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DreamCan 提出一种分层策略，用预训练视频模型改造的高层规划器生成稀疏视觉子目标，再由低层视觉运动策略执行，从而把视频模型的可执行性约束进规划。作者从无动作的离线机器人视频中估计子目标的可达性与任务效用，并用动态规划自动选取子目标序列，无需人工标注。
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