可扭转蛇形机器人复杂地形运动规划：线性扭转侧行步态

Qingling Fan 与 Zhongqiang Ren 提出一类线性扭转侧行步态，用线性扭转函数把扭转负载分布到全身，而非集中在中间两个扭转关节。在匹配转速和总输出功率的条件下，该步态使单个扭转关节的峰值输出功率降低42%。实机实验显示，新步态能在现有 rolling vector 方法无法通过的多类地形上运动，并比不带扭转的传统侧行步态快最多49%。