arXiv · cs.RO· Mohsen Amiri; Sima Didari; Davoud Ataee Tarzanagh; Hankyu Moon; Yeongdae Kwon·· 9 天前精选AI 评分76
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GlobMP：具身机器人连续时间运动规划与引导方法
Continuous-Time Motion Planning and Steering with Global Convergence
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作者提出GlobMP（Global Motion Planning），一种在分段多项式曲线上运行的梯度投影方法，将运动规划与引导统一为连续时间规划问题，使约束在运动全程而非采样点成立。
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