arXiv · cs.RO官方发布· Jingwen Yu, Pengyu Wang, Jin Wu, Weinan Chen, Ping Tan, Hong Zhang·· 2 小时前AI 评分55
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UniLoop：统一回环检测框架，从检索到几何验证与相对位姿估计
UniLoop: Unified Loop Closure Detection from Retrieval to Geometric Verification and Relative Pose Estimation
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UniLoop 提出统一回环检测框架，复用预训练几何基础模型的分层表示，把全局检索、成对验证和相对位姿估计串在同一条流水线上。共享图像编码器生成紧凑全局描述子，同一特征送入跨视角解码器做成对验证，原始几何预测则为位姿图优化提供相对相机约束。在位置识别、回环验证和相对位姿估计实验中，UniLoop 相比模块化流程提升了回环检测的鲁棒性与精度，并减少冗余骨干计算；在 MSLS 上 Recall@10 达 96.6、Pitts30k 达 99.3，验证分支达到 95.63 AP 和 96.29 ROC-AUC，超过现有几何验证基线。该工作为 arXiv 预印本。
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