arXiv · cs.RO官方发布· Zhenxing Ming, Yaoqi Huang, Julie Stephany Berrio, Mao Shan, Stewart Worrall·· 3 小时前AI 评分58
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TFusionOcc：基于T基元的对象中心多传感器融合3D占据预测框架
TFusionOcc: T-Primitive Based Object-Centric Multi-Sensor Fusion Framework for 3D Occupancy Prediction
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TFusionOcc是一个基于T基元的对象中心多传感器融合框架，用于自动驾驶的3D语义占据预测。作者提出基于Student's t分布的T基元族，包括普通T基元、T-Superquadric以及带逆变换的可变形T-Superquadric，其中可变形T-Superquadric作为关键的几何增强基元；并基于Student's t分布与T混合模型（TMM）建立统一概率表述，联合建模占据与语义，同时设计紧耦合的多阶段融合架构整合相机与LiDAR信息。
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