SAFEVPR：用补丁验证与经验FDR控制做跨条件序列视觉位置识别

SAFEVPR 提出一种不可训练的跨条件序列视觉位置识别验证流程，用冻结 DINOv2 特征的互最近邻补丁分数替代骨干余弦相似度，并采用扁平 Learn-Then-Test 校准与逐箱 Clopper-Pearson 阈值。作者明确不在条件偏移下给出形式保证，而是考察哪种验证分数与校准设计能让目标误发现率在真实外观变化中经验性满足。在 23 组跨条件地面车辆设置（Oxford RobotCar、NCLT、St Lucia。