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可微仿真训练四旋翼穿越动态窄缝的视觉运动策略
Learning Visuomotor Quadrotor Flight Through Dynamic Narrow Gaps via Differentiable Simulation
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研究提出一种可微分的移动窄缝建模方法，按到随时间变化的缝隙平面的有符号距离对居中、对齐和平滑碰撞项进行门控，把稀疏的穿越事件转化为稠密的路径目标。该方法被整合进一个从随机初始化单阶段训练的视觉特征到指令策略，无需教师、规划器或蒸馏。
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