多旋翼无人机直接测风的车载状态感知置信度估计

针对多旋翼无人机直接测风可靠性受机体运动影响的问题，研究提出用车体水平与垂直速度量化每次风观测获取质量的置信度方法，并将置信度用于调节二维矢量估计器的测量权重。在水平平移、垂直运动和留出自主航点飞行实验中，双特征方案ROC-AUC达0.995，98.84%的平移观测被判定为不可靠；置信度自适应使平移时估计器中位增益从0.207降至0.064，悬停时仍保持0.151。