arXiv · cs.RO· Biaoliang Guan, Tingyu Yuan, Wen Ye, Ziming Ji, Xu Yang, Yan Huang, Jihua Zhu, Chaoyang Zhao·· 3 小时前精选AI 评分62
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Nexus-VLA：通过共享分层语义潜空间连接人类与机器人经验
Nexus-VLA: Bridging Human and Robot Experiences via a Shared Hierarchical Semantic Latent Space
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Nexus-VLA 是一个混合策略学习框架，通过端到端人机联合训练实现跨本体知识迁移，让人类操作经验直接参与机器人策略学习。作者提出分层跨本体语义对齐范式，从任务意图到细粒度交互逐步建立共享操作语义，并设计共享操作潜表示，将多级共享知识编码为直接用于连续动作生成的内部表示。在 RoboCasa-GR1、分布外设置和真实机器人实验中，Nexus-VLA 在 RoboCasa-GR1 上取得 80.5% 的任务成功率，并在人类数据利用、学习效率和跨场景泛化方面表现出优势。该工作为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。
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