arXiv · cs.RO· Chengcheng Wang, Yuheng Shi, Siyu Xu, Yutong Wang, Jinjing Zhao, Chenghao Xia, Jinqi Liao, Jiankun Peng, Ligong Bi, Yuechuan Ma, Jiaqi Liu, Wenbo Wang, Zijian Wang, Yuemin Wu, Minjing Dong, Xiu Su, Tao Huang, Jianyuan Guo, Chengbin Du, Yunke Wang, Chang Xu·· 7 小时前精选AI 评分72
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Auriga 技术报告：面向零样本具身操作的任务无关 Agent Harness
Auriga Technical Report: A Task-Agnostic Agent Harness for Zero-Shot Embodied Manipulation
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Auriga 技术报告提出一种任务无关的 agent harness，用于缩小视觉语言模型在机器人操作中规划与执行之间的落差。作者在 RoboDojo 上测得，移除机械臂执行后 GPT-6 Astra 成功率从参考控制接口下的 22.5% 升至 76.2%；Auriga 在零样本操作中弥合了该落差的 68.3%，无需目标任务试错或重置。模型基于显式任务信念做决策，通过直接工具调用或多步 Python 程序执行，harness 提供校准的 3D 测量、以手指为参照的双臂控制和单一机器人准入网关；运动前在仿真暂停时检查视觉轨迹预览，执行中校验阶段容差与抓取边界，偏离时停机并返回实测偏差供原地恢复。
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