机器人领域源分辨集体认知：多模态与集体估计的数学基础及其在认知回路中的作用

Source-Resolved Collective Cognition in Robotics: Mathematical Foundations for Multimodal and Collective Estimation, and Their Reach across the Cognition Loop

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该专著从零构建广义奇异值分解（GSVD）及配套估计理论，用于比较多模态与集体系统中作用于同一未知量的两个线性算子。全书分六部分：重推线性代数与统计估计工具、以两种形式陈述并双路径证明GSVD、用五种视角手工计算并数值验证同一小矩阵对、分离集体系统的信息归因与子空间几何等四类问题、评估GSVD在认知回路中的作用与局限，并给出经双精度验证的参考实现（93页，14图）。