ResponsibleRobotBench：面向机械臂操作的风险感知任务级决策基准

作者提出 ResponsibleRobotBench，一个包含 23 种操作任务配置的基准，将目标与安全条件分开指定，并在 episode 层面串联危害类别预测、规划动作、执行反馈与最终结果。对五个大型多模态模型的评测显示，终端安全与安全完成任务可能不一致：防御性提示提升了三个受测模型的终端安全，但对安全成功率的影响方向不同；危害类别预测正确也不能保证缓解动作可执行。在默认配置的切割任务中，GPT-4o mini 在全部 100 个 episode 中都识别出人员危害，却从未请求协助，每个 episode 都以不安全结束。