arXiv · cs.RO· Yijun Shen; Diqi He; Jinbang Guo; Wanyue Zhang; Jiaming Mi; Huan Yang; Zhongyuan Wang; Zhiwei Yu; Kai Zhang·· 9 天前精选AI 评分67
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CausGround：面向自适应具身规划的因果交互接地框架
CausGround: Causal Interaction Grounding for Adaptive Embodied Planning
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CausGround 是一个非参数化的因果交互接地框架，把交互经验提炼为以动作为中心的因果知识，用于具身规划。它识别动作前置条件与效果，并以分解式世界状态表示组织物体属性和物体间关系，规划时把任务相关因果依赖接地到当前观测，支持前置条件的反向推理与效果的正向推理。
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