Confidence-Modulated Safety Filtering：用策略置信度调节端到端策略安全滤波

Javier Borquez 与 Jaime F. Fisac 提出一种与具体滤波器无关的流程，在运行时用端到端策略的置信度调节安全滤波的保守程度。端到端策略从原始观测学习复杂行为，但不保证安全，通常被安全滤波器包裹；系统同时处于滤波器运行设计域（ODD，假设成立且安全可认证）与策略能力域（策略可靠）两个区域，而滤波器通常固定保守程度，在 ODD 内性能与域外裕度之间取舍。作者提出在 ODD 内因所有设置都安全，置信度用于换取性能；在 ODD 外低置信度增加裕度，当置信度能标出滤波器模型失效处时有所帮助。初步 F1TENTH 仿真显示该调节滤波器兼具宽松与保守滤波器的优点，目前结果限于仿真。