arXiv · cs.RO· Rahul Sajnani; Diego Romeres; Mingyuan Zhang; Kai Gao; Carl Qi; Baichuan Huang; Srinath Sridhar; Dylan Randle; Lillian J. Ratliff; Jose Barreiros; Manikantan Nambi; Jeroen Vanbaar·· 10 天前精选AI 评分72
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UniWALM：统一世界-动作-语言模型用于具身机器人控制
UniWALM: Unified World Action Language Model for Embodied Robot Control
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UniWALM 提出统一世界-动作-语言模型，在单一混合Transformer骨干中联合学习视频、动作与语言，各模态既作条件信号也作监督目标，并在同一次解码中输出子任务与文本记忆，无需独立规划阶段。
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