arXiv · cs.RO· Qi Lv; Jiayi Lin; Yuxin Jiang; Jianzong Wang; Xiang Deng; Mike Shou Zheng·· 8 天前精选AI 评分67
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SkeLAM：以骨架监督分解潜动作的机器人世界模型
Skeleton-Grounded Latent Action Model for Robot World Models
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 SkeLAM，一种骨架引导的潜动作模型，用于可控机器人世界建模，将潜动作分解为由机器人骨架监督约束的运动学分量和保留其余视觉动态的残差分量。在 DROID 上，SkeLAM 相比 DreamDojo 将末端执行器 ADE 降低 19.5%、LPIPS 降低 11.1%。
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