当“没关系”出错：基础模型机器人的HRI经验教训

一个为期三年的ROS 2人机交互联盟在集成大语言模型与视觉模型的过程中发现，机器人Alice在人类拒绝邀请后先转身说“没关系，都挺好”再驶离，语序改变了信息含义，另一次则在访客就站在主人身旁时报告访客已到。研究据此提出关于注意力、知识、承诺、具身时序与行动权限的五条设计经验，并引入TRACE轻量审查方法，通过改变一个交互前提追踪至决策或执行边界以产出架构发现。