HARP：面向多无人机交接中主动目标获取的交接感知恢复规划

HARP 是一种交接感知恢复规划器，用于多无人机连续空中跟踪交接时让接收方主动获取可用视角。它把发送方的有界预测注册到接收方局部地图，区分视场失败与物理遮挡，并生成针对失败类型的偏航、平移和视差视角，候选动作需通过接收方间隙、发送方基准可观测性、发送方与目标可见性保护、时间有效性和截止时间检查。