arXiv · cs.RO· Zihan Gao, Yufei Liu, Yuhong Zhang, Zhen Yu, Xinhao Huang, Zhinan You, Kai W. Ho, Zipeng Ye, Peng Jiao, Haoqian Wang·· 3 小时前精选AI 评分62
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HandMimicX：从第一视角视频学习以物体为中心策略的类人灵巧操作
HandMimicX: Learning Human-Like Dexterous Manipulation via an Object-Centric Policy from Egocentric Videos
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HandMimicX 提出一个以物体为中心的框架，从第一视角人类 RGB-D 视频中学习灵巧操作技能。与以往侧重手部动作模仿的工作不同，该方法把强化学习目标定义为物体运动，从而将技能与具体手部轨迹解耦，并对人-物交互状态施加约束，以得到更符合解剖结构的自然手部构型。作者称在仿真和真实机器人上的实验表明，该方法能从人类视频中高效学习，并在新的空间构型下实现可泛化的技能迁移。论文为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。
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