Reeds–Shepp 追捕者锥形视野下更快逃逸者的最小时间逃逸

针对全向逃逸者从 Reeds–Shepp 追捕者前向锥形视野中最小时间逃逸的问题，研究求解了速度比 ν>1、半角 0<α<π/2 的全部情形，给出逃逸时间的显式特征刻画与标量方程选根方法，并证明其为每个状态下非预期策略博弈的值。逃逸者在正面轴扩散线端点 E 之上沿通用线追击倒车的追捕者，追捕者最优策略沿用较慢情形的接力策略；水平集与半拉格朗日计算结果与博弈值进行了比较。