Beyond Infraction Scores：面向驾驶与机器人导航智能体的失效边界画像闭环评测

论文提出失效边界画像（failure-boundary profiles）评测方法，用于闭环评估驾驶与机器人导航智能体。作者指出CARLA闭环驾驶基准以路线完成度乘以违规惩罚得到驾驶分数，无法区分在障碍前停下的智能体与强行通过的智能体，例如在两辆停放车辆封闭的走廊中，带接触通过的智能体在受阻宽度上平均得分为52.2，而停下的智能体平均在37.8至40.6之间。该方法让每个场景族只改变一个可测量因素（如走廊宽度或对向车流时间间隔）。