arXiv · cs.RO· Jianheng Liu; Yunfei Wan; Fangming Cheng; Xiangyu Hong; Zuhao Zou; Haotian Li; Longji Yin; Chunran Zheng; Jiarong Lin; Fu Zhang·· 12 天前精选AI 评分72
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SpaRV：用稀疏辐射体素实现可扩展的LiDAR-视觉一致建图与渲染
SpaRV: Sparse Radiance Voxels for Scalable Geometrically Consistent LiDAR-Visual Mapping and Rendering
AI 导读 · 根据来源整理
香港大学团队提出SpaRV，一种由可微光线步进渲染的稀疏辐射体素地图，让不规则LiDAR扫描与图像共同监督建图。该方法用LiDAR深度和占据约束几何，并通过交替训练地图与光度优化相机位姿和焦距来修正相机误差；训练和渲染时仅保留一个全分辨率子图、其余用更粗八叉树层级以限制GPU显存。
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