arXiv · cs.RO· Li Kang, Yutao Fan, Rui Li, Heng Zhou, Yiran Qin, Zhemeng Zhang, Songtao Huang, Xiufeng Song, Zaibin Zhang, Bruno N. Y. Chen, Zhenfei Yin, Dongzhan Zhou, Wangmeng Zuo, Lei Bai·· 7 小时前精选AI 评分72
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CoEnv：面向多臂操作的真实到仿真数字孪生代码驱动探索框架
CoEnv: Code-Driven Exploration in Real-to-Sim Digital Twins for Multi-Arm Manipulation
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论文提出 CoEnv 真实到仿真框架，从多视角 RGBD 重建物理场景为物理仿真数字孪生，并让集中式代码智能体在孪生中编写、运行和精炼完整多臂程序，经特权状态检查、风险步骤检查点谓词和自适应视角验证后，通过碰撞检查部署迁移到硬件。在最多三台异构机器人的五个真实多臂任务上，CoEx 平均成功率为 70%，同一系统去掉代码智能体（由 VLM 逐步选择每个原语）为 50%，并优于两个先前的 VLM 规划框架，验证回合生成速率为消融版本的 3.8-11.7 倍。
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