arXiv · cs.RO· Prabhu Nithin Gollapudi, Andreas Maier, Franziska Mathis-Ullrich, Water Zhao, Jia Wang, Siming Bayer·· 1 天前精选AI 评分64
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ORM：面向机器人经皮肝穿刺的压缩姿态可达图与亚秒级入口点规划
Compressed Orientation Reachability Maps for Sub-Second Robotic Needle Entry Point Planning
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论文提出基于姿态的可达图ORM，预先计算6自由度串联机械臂在188,873个工作空间位置上的运动学可行性，并编码为83 MB的紧凑索引图。配合JIT编译的运行时管线，单目标规划延迟从13.5-26.9秒降至0.289-0.349秒，相对基线可达点云的平均凸包体积重叠比为0.933、平均alpha-shape体积比为0.976。该框架面向经皮肝消融的机器人针刺入口点规划，支持亚秒级计算。
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