PGGT-Loc：面向前馈相机定位的基元接地几何Transformer

PGGT-Loc提出一种新的相机定位思路，通过把查询观测接地到地图基元来估计相机位姿，以绕开依赖复杂专用地图的多阶段流程。作者以平面基元为例实现Primitive-Grounded Geometry Transformer网络，输入单张查询图像和一组平面地图基元，前馈预测多个定位目标，实现6-DoF相机定位并泛化到未见环境。该方法在稠密表面地图和极简布局模型上均刷新了定位性能，代码与模型已公开，论文被NeurIPS 2026接收。