Backtrack：为冻结 VLA 提供轻量失败检测与回退恢复

If at First You Don't Succeed, Backtrack: Lightweight Recovery for Frozen VLAs

AI 导读 · 根据来源整理

Backtrack 是一种面向冻结 VLA 的轻量失败检测与恢复机制，无需恢复演示、策略重训或推理时额外模型。它用仅基于冻结策略带结果标签 rollout 训练的小型失败预测头读取 VLA 内部表示，预测失败概率超过阈值时暂停策略、回退机械臂近期运动并交回原策略重试，该头仅增加策略参数量的 0.48-0.88%。