arXiv · cs.RO· Zhuoyuan Yu; Yuxing Long; Du Wang; Junyang Wang; Hongwei Fan; Hao Dong·· 6 天前精选AI 评分80
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Scan2Instruction与PRPT-KS：一次扫描实现语言引导导航的无示范适配
One Scan is Enough: Demonstration-Free Adaptation for Language-Guided Navigation
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研究提出Scan2Instruction与PRPT-KS，用一次简短的iPhone扫描替代人工示范，完成语言引导导航策略在新场景的适配。Scan2Instruction把扫描结果编译成完整训练环境并自动合成带指令的可执行导航片段，PRPT-KS则直接从重建场景读取闭式Pareto效用更新策略，无需学习型critic和人工标注。
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