arXiv · cs.RO· Junha Cha, Chanwoo Kim, Kisang Park, Yeoncheol Jang, Doyoung Kim, Seungmin Kim, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi·· 2 天前AI 评分58
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FEEL：用本体感知信号估计逐指外力以提升箱体操作可靠性
Proprioceptive Finger Force Estimation for Reliable Box Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出 FEEL，一种不确定性感知的残差方法，从本体感知历史估计逐指外力大小，部署时无需专用接触传感器。该方法将校准的虚拟弹簧估计与混合密度网络（MDN）预测的残差分布结合，在十指、0-20 N 接触力范围内平均 RMSE 为 0.251 N，较虚拟弹簧降低 92.8%，较端到端 MDN 降低 9.4%。
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