arXiv · cs.RO· Enqiao Lu, Yuxiang Xie, Xingrui Yu, Yuyang Wang, Yipeng Gu, Zhenglin Wan, Pengfei Zhou, Wangbo Zhao, Yang You, Yuxiang Gao, Ivor Tsang·· 1 天前精选AI 评分74
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LOGIV：面向长程机器人任务的图验证执行与因果局部修复框架
LOGIV: Graph-Verified Execution with Causal Local Repair for Long-Horizon Robot Tasks
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LOGIV 是一个面向具身机器人执行的图工程框架，用显式任务图连接符号规划、基于观测的验证与具身动作，并在执行中检查条件支撑与资源顺序边的物理有效性。在 RoboTwin V2 和 BiCoord 的 20 个双臂任务、三种执行骨干上，无注入扰动时平均任务成功率分别提升 10.67 和 15.33 个百分点；在预设扰动下，其任务完成与条件恢复优于三个适配的恢复基线。
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