arXiv · cs.RO· Ziyu Cao; William Talbot; Song Li; Pakpong Chirarattananon; Fredrik Gustafsson; Marco Hutter; Kailai Li·· 3 天前精选AI 评分67
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RESPLE2：惯性先验递归非均匀样条多传感器里程计与全局优化
RESPLE2: Inertial-Informed Recursive Non-Uniform Spline Estimation for Multi-Sensor Odometry with Global Refinement
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RESPLE2 提出一种基于非均匀 B 样条的递归多传感器状态估计框架，用于 6-DoF 运动表示。该方法利用样条节点夹持边界性质，由惯性运动学直接预测控制点，并在迭代扩展卡尔曼滤波中用部分惯性测量完成预测，更新步骤按原始时间戳融合 LiDAR、相机、IMU 与腿部运动学。
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