arXiv · cs.RO· Kehong Gong, Xiaoxu Zheng, Guanli Hou, Seunghun Lee, Mengqi Guo, Runjia Tan, Zhengyu Wen, Qi Wang, Xiaoyu He, Mingyuan Zhang, Michael Bi Mi·· 3 小时前精选AI 评分74
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TinyAstral：将自演化 harness 迁移到小型通用操作智能体
TinyAstral: Transferring Self-Evolving Harnesses to Tiny Generalist Manipulation Agents
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TinyAstral 提出两阶段方法，把大型教师模型 harness 的自演化收益迁移到紧凑操作智能体。第一阶段冻结开放权重教师模型，通过递归自我改进（RSI）让前沿 LLM 智能体读取教师轨迹并提出 harness 修改，每次修改须通过配对统计检验才被接受；第二阶段冻结最终 harness，采集带推理与失败恢复的教师轨迹，蒸馏出在同一 harness 中替代教师的小型学生模型。在 RoboTwin 上，harness 演化把教师成功率从 33.4% 提升到 63.6%，最终 4B 学生模型达到 62.8%；四个 harness 版本上蒸馏出的 4B 学生均接近对应教师，且后续版本的学生更强。
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