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Harpy双足机器人用实时QP-MPC实现推力辅助小跑
Bio-inspired Thrust-Assisted Trotting on a legged-Aerial Robot via Real-Time QP-MPC
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论文在Harpy推力辅助双足机器人上实现基于二次规划的控制器，完成推力辅助小跑。控制器将推力辅助弹簧负载倒立摆动力学写成紧凑QP-MPC问题，以500Hz同时调节地面接触力与推力矢量，矢状面由QP-MPC控制、额状面由级联姿态稳定控制器调节。
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